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I2Cサーボモータコントローラ

一年以上前からのろのろと作っていたPic12F1822のI2Cサーボモータコントローラのプログラムが
ほぼ動くようになりました。

I2Cはフィリップスが開発した基板内(間)通信規格で、通信機能を持たせた複数の装置をカスケード接続
することにより、少ない本数の信号線(SCLとSDA)で双方向通信を行うことができます。

今回 I2C用の5Pinコネクタ(電池電圧7.2V,5V,SCL,SDA,GND)のPin配置を決定してJSTの2ミリピッチ
コネクタを選定、これに伴い以前製作したもの(Pic16F876のテストボード、Pic16F84のI2C_LCDボード
に適合する変換アダプタを作りました。
また製作したサーボモータコントローラ(Pic12F1822)の接続制御プログラム(サブルーチン群)を作りました。
これにより、単機能を持たせたセンサやアクチュエータ類とメインのマイコンボードとの接続ポート数を
抑えると共に、今後様々なメインのマイコンボードとプログラムを作るにあたり簡単なアドレス指定と
サブルーチンコールだけで多数の装置の制御ができるようになりました。

いつか人型ロボットを作ってみようかと思っていて、それには何らかのカスケード接続による制御網を
取り入れる必要がある思っています。そこでここ数年はI2Cの規格で動くものをいくつか作ってきたわけです。
今後とりあえずはサーボモータのユニットをあと一台作って、計三台体制で連動した動きをさせて
もうちょっこれで楽しもうかと思っています。(このもう一台はフラットパッケージ&リフローで作ってみたいと
思っています。)

あとは、I2Cのスレーブアドレスを本体だけで変えられるようにすれば、今回のプロジェクトは完成です。
動いているところは、近々撮影して公開したいと思います。

今月ひと月間はちょっと秘密の勉強をしたいと思っているので、とりあえずそれが終わるまで趣味活動は
自粛します。(今からではちょっと間に合わないかな・・・)



2012_1102_2


2012_1102_3


2012_1102_1






3つのサーボをつなげて連動させてました。
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